管理启动时间

启动过程是一个从启动 ROM 开始的动作链，接下来是引导加载程序、内核、**Init**、**Zygote** 和**系统服务器**（粗体表示 Android 特定的启动过程）。在汽车特定的启动过程中，诸如后视摄像头 (RVC) 之类的早期服务必须在内核启动期间启动。

顺序 组件 Android Android Automotive
1 启动 ROM 将引导加载程序的第一阶段加载到内部 RAM 中。
2 引导加载程序 初始化内存，验证安全性，并加载内核。
3 内核 设置中断控制器、内存保护、缓存和调度；启动用户空间进程。 **后视摄像头 (RVC)** 进程在内核启动早期启动。进程启动后，来自 VMCU 的 GPIO 触发 RVC 以在显示屏上显示。
4 Init 进程 解析 init.rc 脚本，挂载文件系统，启动 Zygote，启动系统进程。 **车辆 HAL (VHAL)** 在 init 阶段作为核心服务的一部分启动。可以根据 ServiceManager 移至更早的状态；需要删除对共享库（例如 init）的依赖项。
5 Zygote 为 Android 对象设置 Java 运行时和 init 内存。
6 系统服务器 系统中的第一个 Java 组件，启动核心 Android 服务。 **CarService** 在所有系统服务启动后启动。

优化启动时间

为了提高系统中的启动时间，请使用以下指南

  • **内核。** 仅加载正在使用的模块，并且仅初始化正在使用的硬件组件。

  • init.rc

    • 注意阻塞操作（服务与命令调用相比）。
    • 仅启动正在使用的内容。
    • 为服务设置正确的优先级。

  • **Zygote。** 类预加载优化（指定要加载的类列表）。

  • 软件包管理器

  • **系统服务器。** 仅启动正在使用的系统服务。

为了帮助您进行优化，Google 提供了以下工具

  • 使用 packages/services/Car/tools/bootanalyze/bootanalyze.py 分析 logcat 和 dmesg 日志。

  • 使用 packages/services/Car/tools/bootio/ 记录启动期间进程的 I/O。您必须使用特定标志编译内核（请参阅 README.md 文件）。

尽早启动服务

在启动序列中，某些服务可能会在 Android 开始启动之前启动。

后视摄像头

后视摄像头 (RVC) 应在内核中处理。当车辆换入倒档时，VMCU 会通知原生内核进程，之后原生内核进程会将 RVC 图像显示到显示屏上。车辆 HAL 可以使用 hardware/libhardware/include/hardware/vehicle_camera.h 控制 RVC。

车辆 HAL (VHAL)

某些系统可能需要在启动序列的早期阶段读取和缓冲 CAN 数据（例如，车速、档位状态），同时等待用户空间服务启动（这发生在启动序列的稍后阶段）。这种情况要求 VNS 以及 HAL 和 CAN 控制器非常早地启动，通常在几秒钟内。

  • 可以快速挂载 /system 的系统可以直接尽早启动 service manager 和 VNS。

  • 无法快速挂载 /system 的系统必须将 service manager 和 VNS 都移至内核启动映像，并静态链接所有依赖库。