本页面介绍了如何购买或组装传感器融合箱。传感器融合箱用于 CameraITS sensor_fusion 测试和 multi-camera 同步测试。它为测量 Android 设备（特别是相机图像传感器和陀螺仪）的传感器时间戳精度提供了稳定一致的测试环境。它由塑料箱组件（通过计算机辅助设计 (CAD) 图纸激光切割而成）和一个伺服控制箱组成。
您可以购买传感器融合箱，也可以自行构建。
购买传感器融合箱
我们建议您从以下合格供应商处购买传感器融合箱。
Byte Bridge Inc.
美国：1502 Crocker Ave, Hayward, CA 94544-7037
中国：上海市徐汇区中山西路 1600 号宏汇国际广场 A 座 22 楼 06-08 室，邮编：200235
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中国：+86-400-8866-490JFT CO LTD 捷富通科技有限公司（原名：MYWAY DESIGN）
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台湾：台湾新北市新庄区福营路 163 号 4 楼，邮编：242
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台湾：886-2-29089060
构建传感器融合箱
本节包含使用激光切割的丙烯腈-丁二烯-苯乙烯 (ABS) 组件（如图 1 所示）组装传感器融合箱的分步说明。
图 1. 传感器融合箱组件的机械图纸
所需工具
开始之前，请确保您已下载传感器融合箱的技术图纸（包含在 传感器融合箱 zip 文件中），并准备好以下工具：
- 十字螺丝刀
- JIS 头螺丝刀
- 内六角扳手
- 电动钻套件
- X-ACTO 刀
- 胶带
步骤 1：贴上乙烯基贴纸
使用激光切割机制作 ABS 组件后，将乙烯基贴纸贴到塑料箱上，以获得测试箱内部的适当颜色控制
如图 2 所示，将乙烯基贴纸贴在 ABS 的光滑面上。有关贴乙烯基贴纸的实用技巧，请参阅 wikiHow。
使用美工刀在乙烯基贴纸上切出必要的孔。
图 2. 已在光滑面（箱体内部）贴上乙烯基贴纸的 ABS 组件使用丙烯酸胶水将圆形 ABS 组件粘到底板的四个角上。
图 3. 圆形 ABS 组件已粘到四个角上的底板。
步骤 2：准备手机支架并安装伺服支架
要准备手机支架以连接到伺服电机，请执行以下操作：
使用 1/4"-20 钻头在手机夹具上攻 20 个孔。
图 4. 已攻孔的手机夹具确保您已准备好 ABS 切割件、尼龙翼形螺钉、尼龙螺母（用于在必要时调整螺钉高度）、C1 花键 Actobotics 双伺服臂、4-40 螺钉和压缩弹簧。
图 5. 手机支架部件应用 4-40 螺钉，并将伺服臂拧紧（1.2 牛·米或 8.9 英寸·磅力）到手机支架的背面。使用相同的螺钉和 4-40 盖形螺母，将手机分隔 ABS 切割件拧紧到手机支架的正面。
图 6. 通过从正面应用的螺钉拧紧的夹具背面的轴
图 7. 4-40、3/4 英寸长螺钉和 4-40 盖形螺母
图 8. 手机支架的背面（左）和正面（右）
步骤 3：安装手机夹
要安装手机夹，请执行以下操作：
根据 ABS 切割夹的形状切割氯丁橡胶板，但两端均缩短一英寸，如图 9 所示。根据切割好的氯丁橡胶板，如图 8 所示将部件应用到 ABS 切割夹上。
图 9. 已应用氯丁橡胶板的 ABS 夹将尼龙翼形螺钉和弹簧线连接到夹具。根据需要添加尼龙螺母以缩短螺钉长度。
图 10. 带氯丁橡胶板、翼形螺钉、尼龙螺母和弹簧线的夹具如图 11 所示，将手机夹的翼形螺钉拧入手机夹具的攻孔中。您可以根据手机的尺寸调整手机支架的位置。
图 11. 手机夹具的机械图纸
图 12. 组装好的手机夹具
步骤 4：组装滑动门轨道
将滑动面板轨道固定在箱体顶部和底部的朝前一侧。图 13 显示了预攻孔上的 6-32 螺钉。或者，您可以使用自攻螺钉。
图 13. 固定在箱体顶部和底部的滑动面板轨道
步骤 5：安装照明
要安装灯支架和漫射器，请执行以下操作：
将两个手柄部件叠放在一起，并使用 6-32 螺钉（或使用自攻螺钉）将其组装起来。
图 14. 传感器融合箱手柄部件和组件准备四个 4-40 螺钉、螺母和圆头螺母，以将照明套件的安装支架固定到箱体壁上。
图 15. 箱体内壁上的 4-40 螺钉和灯支架
图 16. 从箱体外部应用到螺钉上的螺栓和圆头螺栓将灯漫射器切割成适当的尺寸以包裹灯条（如果灯带有漫射器，则不需要）。
图 17. 灯条和灯漫射器将灯漫射器缠绕在灯条周围，并在背面用胶带粘住。
图 18. 从背面用胶带粘住的灯条和灯漫射器将灯条卡入支架（可能有点紧）。
图 19. 安装在支架中的灯条
步骤 6：将手机夹具连接到伺服电机板
要将手机夹具连接到伺服电机板，请执行以下操作：
准备四个 6-32 螺钉和一个伺服电机板，以将伺服电机固定到墙上。将伺服电机固定到内壁上，然后从内部将螺钉插入外壁上的伺服电机板中。
图 20. 用 6-32 螺钉固定的伺服电机和伺服电机板使用锁紧螺母将手机夹具固定到伺服电机上（将轴的中心推入伺服电机的旋转中心）。
图 21. 伺服齿轮
使用伺服电机随附的伺服电机螺钉，通过伺服臂将手机夹具拧紧（1.2 牛·米或 8.9 英寸·磅力）到伺服齿轮上。
图 22. 伺服臂
步骤 7：最终组装
要完成传感器融合箱的组装，请执行以下操作：
从 Android 13 开始，传感器融合测试设备随附 Android 13 Arduino 照明控制器。（在 Android 12 或更低版本中，传感器融合设备随附 6 通道 Arduino 控制器或 Canakit 控制器。运行 Android 11 到 Android 12 的设备与 Android 13 控制器、6 通道 Arduino 控制器或 Canakit 控制器兼容。）将伺服延长线连接到伺服控制器的任意通道，其中 GND 对应黑线，VCC 对应红线，SIG 对应黄线。
图 23. Arduino 照明控制器 Rev3
图 24. Arduino 照明控制器 Rev3 连接示例用胶带将箱体粘在一起，然后将部件拧在一起（您可能需要在某些部件上预先钻孔）。
图 25. 用胶带粘好的传感器融合测试设备
对于 Android 15 或更高版本，请与您当地的印刷店合作，在 18 x 18 英寸的纸张上打印 checkerboard.pdf 文件（包含在代码库的
test/sensor_fusion目录中），并使棋盘格图案的宽度与纸张的宽度相同，然后将图表用胶带粘在手机夹具对面的墙上。对于具有较小视场角的相机（例如长焦相机），请与您当地的印刷店合作，创建按比例缩放的棋盘格版本。（例如，50% 比例的图表将打印在 9 x 9 英寸的纸张上。）
图 26. 适用于 Android 15 或更高版本的棋盘格图表。
确保当相机放置在夹具上时，棋盘格中心的红点直接对着相机，如图 27 所示。
图 27. 棋盘格已打印并用胶带粘在手机夹具的对面墙上。